工业机器人培训 | 更新ABB工业机器人转数计数器的方法！

一、 什么是机械原点？

机械原点也称物理参考点，是实际存在一个物理输入信号，安装在机械上的一个行程开关或接近开关，只要不改变信号的安装位置，机械零点是固定不变的。

二、为什么要更新转数计数器？

ABB 6轴关节机器人每个轴都有一个机械原点，当机器人丢失原点位置后，需要机械原点作为参考点跟新原点位置数据。

三、ABB工业机器人培训什么情况下需要更新转数计数器呢？当转数计数器发生故障，修复后。

（1）更换伺服电机转数计数器电池后。

（2）转数计数器与测量板之间断开过以后。

（3）当系统报警提示"10036 转数计数器未更新"时。

（4）断电后，机器人关节轴发生了位移。

四、更新ABB机器人转数计数器的方法

下面以IRB120机器人为例

机械调零的顺序为手动模式下：4轴-5轴-6轴-1轴-2轴-3轴

首先需要将机器人的操作状态切换到手动模式在机器人控制柜上将钥匙旋转到手动减速模式。

第一步 .在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，

（1）将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。

（2）将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。

（3）将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。

第二步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，

（1）将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。

（2）将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。

（3）将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。

第三步 打开示教器单击左上角主菜单 选择"校准工业机器人培训

第四步 .单击"ROB_1"

第五步 选择"校准参数" 选择"编辑点击校准偏移"。

第六步 .将工业机器人培训本体上电机校准偏移记录下来，如图

第七步 点击"是"。

第八步 输入刚才从工业机器人培训本体记录的电机校准偏移数据，然后单击"确定"。

如果示教器中显示的数值与工业机器人培训本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击"取消"退出。

第九步 .点击"是"。

第十步 .重启后，选择"校准"。

第十一步 .点击"ROB_1"选择"更新转数计数器

第十二步 点击"是"

第十三步 点击"确定"

第十四步 .单击"全选"，然后单击"更新

第十五步 单击"更新"

第十六步 操作完成后，转数计数器更新完成、 

这些就是关于工业机器人培训转数计数器的更新步骤