机械在做绝对运动定位时，必须要有个原点（参考点或零点），在不同的机械控制要求中，原点的给定方式也有所不同，通常分为机械原点和工件原点。

机械原点也称物理参考点，是实际存在一个物理输入信号，安装在机械上的一个行程开关或接近开关，只要不改变信号的安装位置，机械零点是固定不变的。但是只有信号输入，系统也并不知道信号所在的位置，这就需要搜寻参考点信号，搜寻参考点方式有很多种，不同品牌有一定的差异，大致分为两类。

一是只通过原点信号确定原点。当启动回原点操作，电机会以比较快的速度开始启动搜寻原点，方向可以是正向也可以是负向（一般为负向），当碰到原点信号，减速到停止再以慢速离开原点信号（通常是正向），当感应到原点信号的下降沿后，加载一定的偏移量停止，这样确定的才是真正的原点。这种回原点方式无论选用的是机械式行程开关，还是接近开关或光电开关，回原点的精度都不太高，容易收到外界环境因素的影响，精度一般只能达到丝级别以上，步进系统通常采用这种方式。

二是通过原点信号再加编码器Z相辅助确定原点。启动回原点操作，电机和第一种方式一样，但是检测到原点信号后，再搜寻到第一个编码器Z相信号后，再加载偏移量。通过这种方式确定的原点精度比较高，常用于伺服系统中。

工件零点也称虚拟零点或程序零点，并没有实际存在的信号，只是在编程过程中通过程序将某个位置定义成参考零点，适用于需要经常改变原点位置的设备。

一般一台设备上只有一种方式的原点，也有些设备上两种方式的原点都存在，总之都是为了控制起来方便实用。